《EtherCAT从站DC同步精度提升》
《EtherCAT从站DC同步精度提升》[*]时钟补偿算法改进
void sync_clock(int64_t offset) { static float Kp=0.25, Ki=0.01; integral += offset * Ki * 0.5f;// 抗积分饱和 adjust_clock(Kp*offset + integral);}
[*]同步性能对比：
节点数传统方案抖动优化方案抖动
32±120ns±35ns
128±450ns±110ns
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