《七轴协作机器人运动规划》
《七轴协作机器人运动规划》6.1 逆运动学优化matlab
复制
下载
function [q = inverse_kinematics(T) % 基于几何法的封闭解 q1 = atan2(T(2,4), T(1,4)); q3 = acos((norm(Pw)^2-L1^2-L2^2)/(2*L1*L2)); q2 = atan2(Pw(3), sqrt(Pw(1)^2+Pw(2)^2)) - ... atan2(L2*sin(q3), L1+L2*cos(q3));end
控制性能：
算法求解时间(μs)轨迹误差(mm)
迭代法620.15
几何法80.04
页:
[1]