伺服电机异常啸叫分析
伺服电机异常啸叫分析https://fakeurl.com/motor-noise-waveform.jpg（*图：上：异常波形（载波频率8kHz），下：优化后波形（16kHz+PWM移相）*）根因定位：
[*]频谱分析：在4kHz/12kHz出现强烈谐波（与机械共振点重叠）
[*]控制逻辑缺陷：
[*]% 错误代码（固定载波频率）PWM_Freq = 8000;% 导致与机械结构8kHz模态耦合
% 修正方案（动态调频）if (Speed > 1000) PWM_Freq = 16000;end
整改措施：
硬件端：
在电机电源线加装铁氧体磁环（TDK ZCAT2032-0930A）
软件端：
启用STM32 HRTIM的移相功能（分散频谱能量）
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