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若使用ESP-IDF v4.4+，可尝试启用CONFIG_ESP_COEX_SW_COEXIST_DEBUG，通过日志分析冲突时间点，再针对性调整优先级。

2026-08-27

补充：若主机时钟拉伸是协议要求（如EEPROM写周期），可延长超时阈值至25ms，并配合NACK处理，但需确保从机缓冲区不溢出，建议用环形队列管理数据。

2026-08-27

注意millis()依赖Timer0，若你改写了Timer0配置，软件定时器会失效，排查时先确认基础时钟是否正常。

2026-08-27

双缓冲切换时，可先失能DMA，处理缓存，再切换指针，避免在传输中操作。也可用DMA中断标志判断完成，再执行缓存失效。

2026-08-27

实测中，预取缓冲对顺序代码有效，但中断跳转是随机的，所以将ISR放SRAM最有效。另外，可考虑使用零等待状态的外部SRAM（如FSMC）但延迟较高，不推荐。

2026-08-27

若追求极致无延迟，可考虑使用ADC的注入组配合DMA，或利用定时器触发DMA传输，但双缓冲已足够，重点优化中断处理时间，避免在ISR中做复杂运算。

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若缓冲溢出频繁，可降低采样率或改用PWM输入模式（两个通道互连），直接硬件测量占空比，减少软件负担。

2026-08-27

实践技巧：在DMA中断中，先读取DMA状态寄存器确认传输完成，再执行Invalidate操作。若使用HAL库，注意其内部可能已处理Cache，但需确认版本。

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