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如果毛刺出现在切换波形时，考虑在DMA传输完成中断中设置标志，主循环中处理数据更新，避免在中断中直接操作PWM寄存器。

2026-08-27

注意测量时关闭编译器优化，否则时间戳可能被重排。另外，任务切换耗时包含保存/恢复上下文和调度器开销，需区分。

2026-08-27

建议使用互斥量代替二值信号量，因为FreeRTOS互斥量自带优先级继承，能自动提升低优先级任务，减少反转。排查时先检查是否误用信号量。

2026-08-27

补充：中断处理中，建议使用DMA_GetCurrentMemoryTarget来判断当前使用的缓冲区，避免数据覆盖，同时注意在中断中快速处理，避免阻塞。

2026-08-27

用静态分析工具（如Coverity）检查锁顺序，确保所有任务获取互斥量和消息队列的顺序一致，避免循环等待。同时，为每个队列设置最大等待时间，防止无限阻塞。

2026-08-27

用信号量替代互斥锁时，注意信号量无优先级继承，易引发反转；建议用互斥量并开启CONFIG_USE_MUTEXES。

2026-08-27

补充：栈溢出常由中断服务程序（ISR）中使用大数组或递归触发，注意ISR默认使用当前任务栈，建议在ISR中避免复杂操作。

2026-08-27

用FreeRTOS的trace工具（如SystemView）能直观看到优先级提升过程，比单纯看日志高效得多。

2026-08-27

补充：预取缓冲对顺序执行有效，但跳转密集代码（如中断服务）可能失效。可尝试将关键ISR放入RAM执行，或使用ART加速器（如果可用）优化。

2026-08-27

实际调试中，我常用内核的优先级继承计数（如FreeRTOS的uxPriority）来确认继承是否触发，若计数异常，检查是否误用信号量或递归锁。

2026-08-27