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↳ RTOS 中优先级反转的隐蔽触发场景：互斥锁与信号量混用时的排查方法
用优先级天花板协议（如VxWorks的PRIORITY_CEILING）可彻底避免反转，但需权衡实时性，混用时确保所有共享资源都设相同天花板。
2026-08-27
↳ RTOS 中优先级反转的隐蔽触发场景：互斥量嵌套与中断延迟的联合调试方法
中断延迟导致反转时，可临时降低中断优先级或缩短临界区，用示波器测量ISR执行时间。若中断必须长，考虑使用中断线程化（如Zephyr的ISR offload）。
2026-08-27
↳ RTOS 中如何设计零拷贝消息队列，减少动态内存碎片对实时性的影响？
补充：在初始化时分配所有内存，运行期零分配，配合看门狗监控队列溢出，确保系统稳定。
2026-08-27
↳ Arduino 上实现多任务调度时，如何用 Timer1 替代 delay 并避免中断嵌套冲突
避免中断嵌套冲突，可在ISR中禁用其他中断（如cli()），但会增大延迟。更优方案是使用无锁编程或信号量，确保共享数据一致性。
2026-08-27
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