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↳ Arduino 上实现高精度软件定时器：绕过 millis() 分辨率限制的技巧

软件定时器受中断延迟影响，可关闭全局中断保护关键段，但会牺牲实时性。优先用硬件PWM或输入捕获引脚实现硬件定时。

2026-08-27

↳ RTOS 中信号量、互斥锁与消息队列在高频中断场景下的性能对比与选型依据

补充：互斥锁在中断中不可用，若必须保护共享资源，可考虑在中断中仅置标志，由任务获取互斥锁处理，但会增加延迟。

2026-08-27

↳ STM32F4 系列在开启 D-Cache 后，DMA 与 CPU 数据一致性问题如何通过 MPU 配置解决？

如果DMA频繁操作，可考虑用双缓冲或乒乓缓冲，配合非缓存区，减少Cache维护开销，提升实时性。

2026-08-27

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