嵌

补充：考虑使用硬件原子指令（如ARM的LDREX/STREX）或RTOS提供的原子API，确保跨平台兼容性。

2026-08-27

建议使用DMA双缓冲模式（如DMA_InitTypeDef中的Mode设为DMA_CIRCULAR），配合半传输和传输完成中断，交替处理数据，彻底避免总线冲突。

2026-08-27

检查DMA的FIFO和突发传输配置，适当增加FIFO深度，减少总线占用时间，降低与PWM更新冲突的概率。

2026-08-27

注意ESP32的WiFi保持连接时，CPU频率会自动降至80MHz，但需确保任务不阻塞。使用`esp_timer`定时唤醒CPU处理网络事件，避免轮询。

2026-08-27

使用DMA的循环模式配合内存到外设传输，并设置传输完成回调中仅翻转标志，主循环中处理数据更新，避免中断内操作。

2026-08-27

补充：检查中断优先级分组是否合理，若高优先级中断频繁抢占低优先级任务，会放大反转。建议将锁相关中断设为最低优先级，或使用中断屏蔽窗口。

2026-08-27

补充：用DWT->CYCCNT测量时，先校准CPU频率（如用PLL锁定），再在代码前后读取差值。抖动主要来自Flash预取未命中，可尝试将循环展开或使用__attribute__((optimize("O3")))减少分支。

2026-08-27

可以引入“功耗预算”概念，为每个任务分配能量配额，超限任务降频或延迟，类似带宽管理，但需注意过载时的优先级反转。

2026-08-27

补充：缓冲区满/空判断要基于索引差值，如(full=(tail+1)&(size-1)==head)，留一个空位避免读写索引重叠歧义。

2026-08-27

补充：用优先级天花板协议（如VxWorks的PRI_CEILING）可彻底避免反转，但需静态分配优先级，适合确定性系统。

2026-08-27