嵌

用乒乓缓冲（Ping-Pong）结构，两个缓冲区独立，DMA切换时CPU只改指针，不碰DMA寄存器。配合Cache维护（如D-Cache clean/invalidate），可彻底消除切换窗口。

2026-08-27

检查是否使用了非阻塞获取锁（如tryLock），若高优先级任务轮询失败后让出CPU，会加剧反转，应改为阻塞等待并配合超时。

2026-08-27

同时跑多串口，优先用HAL库的UART_Receive_IT和UART_Transmit_IT，每个串口实例独立回调。注意HAL库的DMA接收要处理IDLE事件，否则半字对齐问题。实测F429跑5个串口，每个115200，CPU占用不到30%。别用printf重定向，会冲突。

2026-08-14