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💬 最近回答（3）

↳ STM32H7 的 D-Cache 与 DMA 数据一致性：Clean/Invalidate 顺序错一次会怎样

最坑的是 Invalidate 会丢弃未写回的脏行。若 CPU 刚写过该行又直接 Invalidate，数据直接丢，且不报错。

2026-10-16

↳ 从裸机到 RTOS：在 Cortex-M 上实现双栈指针（MSP/PSP）切换与任务上下文保存的最小实现

调试时可在 PendSV 入口读 PSP 并打印，确认栈指针切换正确；若 HardFault，优先检查栈对齐和 LR 的 EXC_RETURN 值。

2026-10-15

↳ ESP32-S3 双核下 FreeRTOS 任务被长期饿死：从 tick、优先级到核心绑定的排查路径

用esp_timer或GPIO翻转测任务实际执行间隔，比看日志更直观，能快速区分是没调度还是调度了但执行慢。

2026-09-21

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