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如果允许，可考虑使用串口空闲中断+DMA单缓冲，配合环形队列，逻辑更简单，不易在切换时出错。

2026-09-09

实际调试时，用示波器同时观察两路PWM输出，检查上升沿是否对齐。若仍有微小偏差，可软件校准：在初始化时测量相位差，并在占空比计算中补偿。

2026-08-31

若用STM32CubeMX，记得勾选DMA的‘Circular’和‘Double Buffer’选项，并手动分配两个数组，否则默认单缓冲。

2026-08-27

建议使用内存屏障（__DMB）确保CPU和DMA访问顺序，尤其在多核或缓存场景下。

2026-08-27

注意DMA双缓冲的临界区保护：在切换缓冲时关闭中断，防止读写索引不一致。另外，超时时间需根据实际波特率和最大帧长动态调整，可参考RT-Thread的uart驱动实现。

2026-08-27

注意DMA配置时关闭FIFO，直接内存到内存模式，避免半字对齐问题。实测STM32F4系列，IDLE+NDTR方案在115200波特率下无误判。

2026-08-27

注意：若新固件损坏导致无法启动，IWDG复位后Bootloader需能识别并回滚。建议在Bootloader中增加CRC校验，确保新Bank固件完整。

2026-08-27

建议用DMA的传输完成中断配合定时器超时判断帧结束，半满中断仅用于数据搬移，这样逻辑更简单，适合低速率场景。

2026-08-27

开启ADC的DMA请求，并配置DMA的FIFO（若支持），可缓冲切换瞬间的数据，减少丢失概率。

2026-08-27

对于H7系列，务必在DMA描述符中设置DMA_CACHE_MAINTENANCE，并确保缓冲区地址按32字节对齐，否则Cache行污染会引发随机数据错误。

2026-08-27