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注意优先级继承的递归问题：若低优先级任务持有多个锁，需确保继承优先级能正确传递，否则可能死锁。建议使用可重入互斥锁，并测试极端场景。

2026-08-27

若实时性要求高，可考虑使用RTOS的队列API（如FreeRTOS的队列）但内部有拷贝，可自定义实现。无锁设计需谨慎处理ABA问题。

2026-08-27

利用RTOS的调度器钩子（如vApplicationTaskSwitchHook）记录切换点，结合栈回溯定位反转源头，比纯日志更高效。

2026-08-27

补充：设计上，避免在持有信号量时调用可能阻塞的API（如获取互斥锁），可加锁顺序规范，并利用优先级天花板协议替代部分场景。

2026-08-27

考虑用RTOS的信号量通知任务处理，减少中断占用时间，降低总线冲突概率。

2026-08-27