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↳ RTOS 中如何精准测量任务切换耗时，并定位优先级翻转导致的抖动？

建议用FreeRTOS的traceKERNEL_ISR_ENTER/EXIT钩子，结合SystemView可视化，能直观看到切换时序和优先级变化。

2026-08-27

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