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↳ STM32 HAL库中HAL_Delay在中断上下文调用导致死锁的原因与替代延时方案

用DWT->CYCCNT做us级延时最省事，初始化时使能DEMCR的TRCENA和CYCCNT，注意计数器回绕，适合ISR内几十us以内。

2026-10-20

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