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↳ RTOS 中优先级反转的实用排查方法：如何利用 FreeRTOS 的 trace 工具定位死锁根源？

补充：若死锁复现难，可加看门狗或定时器中断，在超时时 dump 任务栈和互斥量状态，辅助分析。

2026-08-27

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