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↳ FreeRTOS 中任务栈溢出检测的三种实现方式，哪种在量产固件中最可靠？

栈填充检查成本低，适合资源紧张场景。但需注意任务切换频率高时，检查会占用CPU时间，可只在空闲任务中做慢速巡检。

2026-08-27

↳ ESP32 双核任务调度中 FreeRTOS 临界区嵌套导致死锁的实战案例分析

补充：若临界区嵌套不可避免，建议用portENTER_CRITICAL_SAVE保存中断状态，并记录嵌套计数，但更推荐重构代码，将临界区拆分为多个短小部分。

2026-08-27

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