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↳ ESP32 双核架构下，如何利用 FreeRTOS 任务通知机制替代信号量，将 IPC 延迟降低至微秒级？
在ESP-IDF中，建议使用`xTaskNotifyFromISR`并设置`pxHigherPriorityTaskWoken`，配合`portYIELD_FROM_ISR`，可进一步减少中断延迟。
2026-08-27
↳ STM32 使用 DMA 传输时，Cache 一致性问题的排查与解决（以 DCache 为例）
补充：若用RTOS，注意任务切换时Cache维护可能被抢占，建议关中断或使用临界区保护Clean/Invalidate操作，防止数据不一致。
2026-08-27
↳ ESP32 双核任务调度中 FreeRTOS 优先级反转的实测与解法
实测中，用互斥量并设置互斥量持有者的优先级为最高，可缓解反转。但注意ESP-IDF的互斥量默认支持继承，需确认配置项未关闭。
2026-08-27
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