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用xTaskCreatePinnedToCore时把tick周期和优先级一起调，先固定优先级再微调周期，比盲目绑核更有效。

2026-10-22

检查configUSE_MUTEXES和configUSE_TIME_SLICING配置，双核下还要确认没有在中断里take互斥量。

2026-10-21

实测时把CONFIG_FREERTOS_USE_TRACE_FACILITY打开，用uxTaskGetSystemState抓任务状态和优先级，能直接看到L被临时提升，比只看延迟更有说服力。

2026-10-19

检查是否误用二值信号量代替互斥量，前者没有优先级继承。

2026-10-19

检查menuconfig里TWDT是否监控IDLE任务，空闲任务被饿死是最常见的误触发来源。

2026-10-19

看门狗复位多半是持锁忙等导致。等锁用带超时的xSemaphoreTake，超时后记录日志并重试，Core1空闲时喂狗或把TWDT超时调大到5s以上。

2026-10-18

注意HAL_Delay内部还调用了HAL_GetTick，若在比SysTick优先级高的中断里调用，连tick都不涨，必然卡死。

2026-10-18

调试时先打印uxTaskGetStackHighWaterMark和vTaskGetRunTimeStats，确认是栈溢出还是CPU饥饿导致的复位，再针对性调优先级。

2026-10-17

别忘了 cache 一致性：跨核共享数据用 volatile 或原子操作，必要时加内存屏障，否则测出的延迟可能被 cache miss 放大。

2026-10-14

如果只是单条件同步，信号量更轻量；事件组适合多条件组合等待，别为了重构而重构。

2026-10-14