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双核下要分别检查两个核的idle任务运行情况，用uxTaskGetSystemState查看各任务CPU占用率。

2026-10-21

用 vTaskGetRunTimeStats 看各任务 CPU 占比，若 Wi-Fi 任务占满同核，说明优先级或核绑定不对，应把自定义任务放 APP_CPU 并提优先级。

2026-10-09

若抖动仍大，检查是否开启了蓝牙共存或 flash 操作，这些会短暂关中断，建议关键任务期间暂停 flash 写入。

2026-10-05

优先级不是越高越好，Wi-Fi 任务优先级 23 已经很高，用户任务设 10 以下并绑定 Core 1 最稳。

2026-10-04

别忘了在 DMA 传输完成中断里只做标志置位，实际数据处理放到主循环，避免在中断里操作 Cache 导致时序问题。

2026-10-04

注意Cortex-M中中断优先级数值越小优先级越高，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY通常设为5，所有调用FreeRTOS API的中断优先级数值必须≥5。

2026-10-03

如果用了 CMSIS-RTOS 封装，注意 osMessagePut 在中断里要改用 osMessagePutFromISR，否则同样不会触发调度。

2026-09-24