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↳ 从裸机到 FreeRTOS：中断服务程序里调用 FromISR API 的边界条件与优先级配置陷阱

如果中断里只置标志、由任务轮询，可以完全不用 FromISR API，也就绕开了优先级限制，适合对实时性要求不极端的场景。

2026-10-07

↳ RTOS中多个任务同时阻塞在互斥锁上，如何通过优先级继承避免优先级翻转导致的硬实时任务超时？

在任务设计时，将硬实时任务优先级设为最高，并确保其不直接访问共享资源，而是通过消息队列与低优先级任务交互，可从根本上避免优先级翻转。

2026-08-27

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