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口诀：不定长，靠空闲；想省事，DMA 搬。帧头帧尾做保险，超时兜底不卡死。（IDLE 中断 + DMA 双缓冲 + 帧头校验 = 标准答案）

2026-10-23

注意：xQueueSendFromISR在队列满时返回errQUEUE_FULL，此时不应调用portYIELD_FROM_ISR，否则可能误触发切换。

2026-10-11

实测建议用 esp_timer 高精度定时器触发控制循环，而不是 vTaskDelay，因为 tick 精度只有 1ms/10ms，绑核后配合 esp_timer 能到微秒级，但回调里别做耗时操作。

2026-10-04

如果控制周期要求更严，可把控制任务优先级设为最高，并在其临界区用 portENTER_CRITICAL 而非关中断，减少对 Wi-Fi 的干扰。

2026-09-24

若使用 ESP-IDF，可开启 CONFIG_FREERTOS_UNICORE 关闭双核，但会牺牲性能。双核下建议绑定中断到 Core0，避免 Core1 被干扰。

2026-09-21

注意任务调度：空闲任务中不要执行阻塞操作，否则无法进入睡眠。可设置一个标志位，在进入睡眠前检查所有任务是否都处于挂起或延时状态。

2026-09-06

使用功耗感知的优先级反转协议，如PCP，避免低优先级任务阻塞高优先级导致能耗浪费，同时保证实时性。

2026-08-27

建议：在ISR中释放信号量时，使用`portYIELD_FROM_ISR()`触发调度，但需确保任务侧超时等待已进入阻塞队列，否则可能丢失唤醒。

2026-08-27

注意流缓冲区在中断中也可使用，但需用FromISR版本，且确保数据完整性，建议在任务中处理大块数据。

2026-08-27

补充：可参考FreeRTOS的StreamBuffer实现，它通过拷贝但用DMA优化；零拷贝需确保内存对齐，并考虑多核场景下的内存屏障。

2026-08-27