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↳ 从裸机到 FreeRTOS：中断优先级分组与 FromISR API 的隐性冲突排查

另一个坑：裸机时中断里直接操作全局变量，迁移后若在任务中读取，需加临界区或使用队列，否则数据竞争。FromISR 只是第一步。

2026-10-10

↳ RTOS 中优先级反转的隐蔽触发场景：互斥量与消息队列混用时的排查方法

建议在互斥量获取时启用优先级继承，并设置合理超时。若队列满，发送方阻塞时，确保互斥量已释放，否则死锁风险高。

2026-08-27

↳ STM32F4 系列使用 DMA 在双缓冲模式下传输 ADC 多通道数据时，如何精确处理缓冲区切换标志以避免数据丢失？

若使用RTOS，可将DMA中断中只置标志，在任务中处理数据拷贝，但需保证任务优先级和响应时间，否则可能丢失。也可用双缓冲加乒乓机制，确保数据完整性。

2026-08-27

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