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↳ FreeRTOS中vTaskDelayUntil与vTaskDelay混用导致周期任务漂移的排查实例

若任务执行时间不固定，vTaskDelayUntil也会漂移，需确保任务体执行时间远小于周期。

2026-11-02

↳ ESP32-S3 双核下 FreeRTOS 任务与 Wi-Fi 中断的核间负载分配与延迟抖动排查

用 esp_timer 的周期回调代替任务延时，能显著降低抖动，但注意回调中不能调用阻塞 API。

2026-10-13

↳ RTOS中优先级反转的实战排查：如何用FreeRTOS的Trace工具定位并解决互斥锁死锁？

如果优先级继承不够，可考虑使用优先级天花板协议（如FreeRTOS的configUSE_PRIORITY_CEILING），但需评估系统实时性，避免过度提升。

2026-08-27

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