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↳ RTOS 中优先级反转的实测排查：如何用 FreeRTOS 的 trace 工具定位并修复互斥锁导致的调度延迟？

实测中，我习惯在锁操作前后加时间戳，配合trace对比，能精确到微秒级延迟，快速锁定是锁竞争还是调度器开销。

2026-08-27

↳ RTOS 中信号量与互斥量混用导致优先级反转，如何通过优先级继承机制彻底排查？

注意混用场景：信号量用于同步，互斥量用于互斥。若混用，需确保互斥量保护资源时不被信号量打断，否则继承失效。建议用静态分析工具（如Coverity）检查锁顺序。

2026-08-27

↳ 怎么测量单片机程序的实时性？

如果跑FreeRTOS，建议直接上Tracealyzer，能看任务切换和ISR嵌套，比手动翻转GPIO省力很多，尤其排查优先级反转时。

2026-08-14

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