★ 精华
核心思路是让DMA持续写入环形缓冲区，同时用空闲中断（IDLE）或超时机制标记帧边界。为避免覆盖，需保证缓冲区大小大于最大帧长，且每次接收后更新写索引（DMA当前传输计数可反推）。实操建议：1）用双缓冲或环形队列，读索引由主循环维护，写索引由DMA中断更新，二者差值即有效数据；2）在IDLE中断中，通过`__HAL_DMA_GET_COUNTER`计算本次接收长度，并立即拷贝数据或置标志，防止DMA继续写覆盖未读数据；3）若帧率极高，可启用DMA传输完成中断（半传输/全传输）配合环形缓冲，分段处理。关键点：确保读速度大于写速度，否则必丢帧；必要时增加缓冲区容量或采用乒乓缓冲。
嵌入式老李：这个提醒太及时了，我们正好在调 I2C 时序，试试你的方案。