在ESP32-S3上，Wi-Fi协议栈默认跑在Core0（PRO_CPU），蓝牙/应用常跑Core1。实测建议：把Wi-Fi任务（wifi任务、esp_timer、lwIP的tcpip_thread）固定在Core0，把高实时任务（如电机控制、ADC采样）用xTaskCreatePinnedToCore绑到Core1，并设优先级高于Wi-Fi任务。若把Wi-Fi任务绑到Core1，吞吐会因与实时任务争抢而下降10%~30%，抖动从几十微秒恶化到数百微秒。关键操作：用xTaskCreatePinnedToCore(..., 0)创建Wi-Fi相关任务，实时任务用(..., 1)；关闭CONFIG_FREERTOS_UNICORE；用vTaskPrioritySet调整优先级；测量用esp_timer_get_time()打时间戳，统计P99抖动。注意Wi-Fi中断仍会占用Core0，实时任务放Core1可避开大部分中断干扰。若必须单核跑Wi-Fi，建议把实时任务优先级设为高于Wi-Fi任务，但会牺牲吞吐。
mcuku 阿沐 · 2026-09-29