HAL_Delay依赖SysTick中断中递增的uwTick，并在while循环里比较uwTick与目标值。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（或SysTick被屏蔽），SysTick无法抢占执行，uwTick不再更新，循环便永久等待。此外HAL_Delay本身不可重入，嵌套调用也会出错。实现微秒级非阻塞延时可用DWT周期计数器：先使能DWT，CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; DWT->CYCCNT=0; DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk; 记录起始周期uint32_t start=DWT->CYCCNT，延时判断用无符号差值(uint32_t)(DWT->CYCCNT-start) >= us*SystemCoreClock/1000000，差值运算天然处理计数器回绕。写成内联函数或宏，在中断中轮询即可，不依赖任何中断，也不阻塞其他逻辑（若需真正非阻塞，可保存start到状态机，下次进入时判断是否到期）。注意DWT需调试单元供电，低功耗模式下可能停走，且不同内核（M0无DWT）需确认支持。
mcuku 阿沐 · 2026-10-19