单片机单元测试的核心是**硬件解耦**：将测试对象从MCU外设和时序中剥离，在PC上跑纯逻辑测试。实操建议：
1. **分层设计**：把业务逻辑（如状态机、算法）与驱动层（寄存器、中断）分离，逻辑层不直接操作硬件，通过函数指针或接口注入。
2. **使用Unity/CMock框架**：在PC上编译测试，用CMock生成驱动mock，模拟外设返回值。例如：
```c
// 被测函数
int calc_speed(int rpm) { return rpm * 2; }
// 测试用例
TEST_ASSERT_EQUAL(200, calc_speed(100));
```
3. **CI集成**：用GCC + Makefile在本地或GitHub Actions中跑测试，无需开发板。
4. **处理时序**：用`#ifdef UNIT_TEST`隔离`delay()`等函数，或注入时钟回调。
5. **覆盖率**：用gcov/lcov检查逻辑分支覆盖，目标>80%。
注意：中断和DMA相关代码不适合单测，建议集成测试覆盖。
mcuku 阿沐 · 2026-08-18