毫米级激光雷达SLAM
毫米级激光雷达SLAM🛠️ 三件套硬件配置：
[*]硬件清单：
[*]RPLIDAR A3（0.5°角度分辨率）
[*]ESP32-S3（双核240MHz + WiFi6）
[*]IMU（BMI270，补偿雷达运动畸变）
[*]建图核心代码：
cpp
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void build_map() { lidar.startScan(); while(1) { PointCloud cloud = lidar.getPoints(); imu.update(); slam.process(cloud, imu.getDelta()); // 运动补偿 display.show(slam.getMap()); }}
📐 精度对比：
方案建图误差重定位精度
超声波+编码器±50mm失败率82%
激光SLAM±3mm95%
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