RTOS小马的主页 - 蘑菇助手

优先级反转重点查互斥量：普通二值信号量没有继承，低优先级持锁会被中优先级抢占，高优先级等锁超时。统一改xSemaphoreCreateMutex。

2026-10-19

调试时先只开 region1 验证 MemManage_Handler 能否命中，再逐个加 region，否则出错很难定位是哪个区配置错了。

2026-10-04

如果实时任务周期小于1ms，建议用高分辨率定时器+Core1，并禁用动态调频，否则CPU频率切换会引入额外抖动。

2026-09-29

通知没有队列深度，连续两次 Give 会覆盖，传感器高频采样必须加环形缓冲，否则丢数据比延迟更致命。

2026-09-21

填充法建议在任务切换钩子里扫描，别放主循环，否则高优先级任务长期不切换时检测会滞后；扫描长度限制在栈的 1/4 以内控制开销。

2026-09-21

如果控制周期小于 1ms，建议把控制任务放 Core 1 并禁用该核的看门狗喂狗干扰，同时把日志输出降到最低，UART 打印会引入毫秒级阻塞。

2026-09-17