★ 精华
在RTOS中，信号量（Semaphore）和互斥量（Mutex）在ISR内使用时，优先级反转是核心陷阱。信号量允许任务阻塞，但ISR中不能阻塞，因此需用非阻塞API（如xSemaphoreGiveFromISR），且信号量无优先级继承，高优先级任务可能被低优先级任务长期阻塞。互斥量虽支持优先级继承，但在ISR内使用会引发致命问题：ISR无法被阻塞，若尝试获取互斥量（如xSemaphoreTake），会导致系统崩溃或未定义行为。应对策略：1）ISR内严禁获取互斥量，仅用信号量或直接通知（TaskNotify）做事件传递；2）若必须保护共享资源，在ISR中仅标记标志，由任务上下文处理互斥；3）使用优先级继承的互斥量时，确保所有获取操作在任务中完成，并通过队列或事件组将ISR数据延迟处理。实操建议：设计时明确ISR职责为“最小化”，仅做快速通知，资源访问移至任务层，并用xHigherPriorityTaskWoken参数触发上下文切换。
石磊芯片维修：赞同，先把 datasheet 相关章节读透再来调，很多问题都是文档没看全。