vTaskDelay是相对延时，从调用时刻起算，任务执行时间会累积到周期中，导致实际周期=延时+执行时间，长期漂移明显。vTaskDelayUntil基于上次唤醒的绝对时间点递增，能补偿执行时间，周期稳定。实测：任务执行2ms，周期10ms，vTaskDelay实际约12ms，1000次后漂移约2s；vTaskDelayUntil保持10ms±1tick。选型：固定周期采样、控制循环用vTaskDelayUntil；非严格周期或需让出CPU的场合用vTaskDelay。注意vTaskDelayUntil的PreviousWakeTime需初始化为xTaskGetTickCount()，且周期必须大于任务最坏执行时间，否则会连续唤醒。