ESP32的Wi-Fi中断默认绑定在Core 0，且其优先级高于普通任务，因此即使将任务固定到Core 1，仍可能因共享资源或中断迁移导致抖动。缓解思路：1）将实时任务固定到Core 1，并确保Wi-Fi协议栈任务（如wifi任务）运行在Core 0；2）通过esp_intr_alloc()分配中断时指定ESP_INTR_FLAG_IRAM和核心亲和性（ESP_INTR_FLAG_LEVEL1等），但Wi-Fi中断由驱动内部注册，不能直接修改；3）更实际的做法是使用esp_wifi_set_ps(WIFI_PS_NONE)关闭省电模式，减少中断频率；4）在Core 1上禁用中断嵌套或提高任务优先级至configMAX_PRIORITIES-1，并配合portDISABLE_INTERRUPTS()临界区缩短抖动；5）若仍不满足，考虑双核隔离：将Wi-Fi任务绑定到Core 0，实时任务绑定到Core 1，并设置CONFIG_ESP32_WIFI_IRAM_OPT和CONFIG_ESP32_WIFI_RX_IRAM_OPT减少Flash访问延迟。注意：ESP-IDF未开放Wi-Fi中断亲和性配置接口，需从任务调度和中断延迟容忍度入手。
mcuku 阿沐 · 2026-10-17