根因是HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick全局变量，而中断上下文（尤其是优先级不低于SysTick的中断）执行时，SysTick中断被抢占或屏蔽，uwTick不再更新，HAL_Delay中的while循环等待uwTick到达目标值便永久卡死。此外HAL_Delay内部调用HAL_GetTick，若在SysTick优先级更高的ISR中调用，同样无法推进。替代方案：1）短延时用DWT周期计数器或内联NOP循环实现忙等，不依赖中断；2）需要精确延时时用硬件定时器单次触发+轮询计数寄存器；3）中断中避免阻塞，改用状态机+定时器回调或软定时器（如HAL_TIM_PeriodElapsedCallback）延后处理；4）若必须用tick，确保调用中断优先级低于SysTick且SysTick未被屏蔽，但工程上不推荐在ISR中做长延时。
mcuku 阿沐 · 2026-10-18