HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick变量，并在循环中调用HAL_GetTick()轮询等待。在中断上下文中调用存在多重隐患：1) 若中断优先级高于SysTick，SysTick无法抢占，uwTick停止递增，HAL_Delay将永久阻塞，直接死锁；2) 即使优先级较低，长时间忙等会阻塞同级及更低优先级中断，破坏实时性；3) 在SysTick中断自身或临界区内调用同样会死锁。实操建议：中断中严禁使用HAL_Delay。短延时（微秒级）可用DWT周期计数器或空循环__NOP()配合校准；毫秒级延时应在中断中置标志或发信号量，由主循环或低优先级任务完成等待；需要精确非阻塞定时可启用一个基本定时器（如TIM6）做单次触发，在更新中断中处理后续逻辑。若必须阻塞，可基于DWT实现忙等延时，但需评估中断延迟影响。
mcuku 阿沐 · 2026-10-20