核心是给SPI总线加互斥量并避免在持锁期间阻塞。用SemaphoreHandle_t spiMutex = xSemaphoreCreateMutex()，所有访问SPI的代码（包括loopTask和自定义任务）统一走spiLock()/spiUnlock()封装，临界区内只做SPI传输，不做delay、不等待队列、不打印串口。优先级反转方面：FreeRTOS互斥量自带优先级继承，能缓解但不能根治；更稳妥的是把SPI访问集中到单一高优先级SPI服务任务，其他任务通过队列提交请求，彻底消除多任务争锁。若必须多任务直接访问，确保持锁时间短（单次传输<1ms），并让loopTask与SPI任务优先级接近，避免低优先级任务长期持锁。另注意Arduino的SPI.begin()要在创建任务前调用，且不要在中断里拿互斥量。