HAL_Delay 依赖 SysTick 中断里递增的 uwTick，并在 while 循环中轮询该变量直到超时。若在中断上下文（优先级不低于 SysTick 的中断）调用，SysTick 中断无法抢占当前中断，uwTick 不再更新，循环永不退出，表现为卡死。即使中断优先级低于 SysTick，长时间忙等也会阻塞其他中断，破坏实时性。替代方案：1) 中断中只置标志/发信号，延时逻辑放到主循环或任务中；2) 需要短延时时用 DWT->CYCCNT 做忙等（需使能 DWT，注意精度与功耗）；3) 用硬件定时器单次触发或比较输出实现非阻塞延时；4) 在 RTOS 中用 osDelay/vTaskDelay，但注意不能在中断里调用阻塞 API，应使用 FromISR 接口通知任务。原则：中断服务程序应短小，禁止阻塞等待。