在STM32 HAL库中，HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick变量实现毫秒延时。若在中断上下文中调用，且该中断优先级高于或等于SysTick优先级，SysTick中断无法抢占，uwTick停止更新，HAL_Delay会永久阻塞，导致系统死锁；即使优先级较低，长延时也会阻塞中断响应。因此中断里严禁使用HAL_Delay。用DWT周期计数器实现微秒级非阻塞延时：先使能DWT，CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; DWT->CYCCNT=0; DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk; 然后记录起始周期DWT->CYCCNT，在循环或状态机中比较当前周期与起始周期之差是否达到us*SystemCoreClock/1000000，达到即返回，期间不阻塞其他逻辑。注意DWT在部分Cortex-M0/M0+上不可用，且需确保调试器未复位DWT。