HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在循环中比较uwTick与目标值。若在中断上下文调用，且该中断优先级不低于SysTick（或SysTick被屏蔽），SysTick无法抢占执行，uwTick不再更新，循环永不退出，形成死等。即使优先级允许，长延时也会阻塞中断响应。无阻塞微秒延时可用DWT->CYCCNT：先使能DWT（CoreDebug->DEMCR |= TRCENA；DWT->CTRL |= CYCCNTENA），读取起始周期DWT->CYCCNT，按SystemCoreClock换算目标周期数，循环等待(CYCCNT - start) >= ticks。注意CYCCNT为32位，需用无符号减法处理回绕；延时期间关中断时间要短，避免影响实时性；Cortex-M0/M0+无DWT，需改用定时器。