HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick全局变量，其实现是while((HAL_GetTick()-tickstart)<wait)空转。若在中断上下文中调用，且该中断优先级高于或等于SysTick中断（默认最低优先级），SysTick中断无法抢占，uwTick不再更新，循环条件永远成立，形成死等。即便优先级较低，长时间阻塞也会破坏实时性。替代方案：使能DWT->CYCCNT，先置CoreDebug->DEMCR的TRCENA位，再置DWT->CTRL的CYCCNTENA位，读取SystemCoreClock计算每微秒周期数。delay_us实现为记录起始CYCCNT，while((DWT->CYCCNT-start)<us*cyclesPerUs)空转，注意处理32位计数器回绕（用无符号减法天然正确）。该方式不依赖中断，可在中断中安全使用，精度达CPU周期级。使用前需确保调试组件时钟已开，且不要在低功耗模式下依赖它。