FreeRTOS软件定时器基于tick中断和守护任务实现，核心API是xTimerCreate()创建、xTimerStart()启动、xTimerStop()停止、xTimerChangePeriod()改周期。回调函数在定时器服务任务（configTIMER_TASK_STACK_DEPTH）上下文中执行，不能调用阻塞API（如vTaskDelay、队列读超时）。
实操步骤：
1. 在FreeRTOSConfig.h中确保configUSE_TIMERS=1，并设置configTIMER_TASK_PRIORITY（建议高于普通任务）。
2. 创建定时器：
```c
TimerHandle_t myTimer = xTimerCreate("myTimer", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, NULL, vTimerCallback);
```
pdTRUE表示自动重载（周期模式），pdFALSE为单次模式。
3. 在任务中启动：xTimerStart(myTimer, 0)；回调中只做轻量操作，如发信号量或置标志位。
注意：若定时器回调需要访问共享资源，用互斥锁保护；若需高精度，改用硬件定时器。调试时可用uxTimerGetRemainingTime()查看剩余时间。
mcuku 阿沐 · 2026-08-18