⏱️ STM32 定时器 2.000 ms 计算：主频72MHz PSC=71 ARR=1999

// TIM2 基本定时中断（HAL 库生成）
// 定时 2.000 ms，中断频率 500.00Hz
// 主频 fck=72MHz PSC=71 ARR=1999

TIM_HandleTypeDef htim;

void MX_TIM2_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    htim.Instance = TIM2;
    htim.Init.Prescaler = 71;       // PSC
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 1999;          // ARR
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim);
}

// 启动（在主函数调用）
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim);

// 定时中断回调（每 2.000 ms 执行一次）
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
    if (htim->Instance == TIM2) {
        // TODO: 你的周期任务
    }
}