无传感器FOC算法优化

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1. 高频注入法改进方案

问题背景：传统方法在低速（<5%额定转速）时观测误差＞15%

算法升级：

% 改进型脉振高频注入（MATLAB验证）f_inj = 2kHz;  % 注入频率V_alpha = Vm*sin(2*pi*f_inj*t);V_beta = Vm*cos(2*pi*f_inj*t); I_alpha = ...  % 解调电流响应theta_est = atan2(I_alpha, I_beta);  % 位置估算

实测效果：

低速段误差从15%降至3%

2. 硬件加速技巧

STM32H7利用HRTIM：

// 配置HRTIM触发ADC同步采样hrtim.Instance->sTimerxRegs[0.RSTx1R = HRTIM_RSTx1R_SSTx1; hrtim.Instance->sTimerxRegs[0.SETx1R = HRTIM_SETx1R_SSTx1;

代码下载：FOC优化库V2.1