工业外设开发 2.1 EtherCAT从站控制器设计

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工业外设开发

2.1 EtherCAT从站控制器设计

关键参数：

• DC同步时钟抖动补偿算法：
  void sync_compensate(int64_t offset) {  static int64_t integral = 0;  integral += offset * Ki;  adjust_clock(Kp * offset + integral);}
  
  

2.2 安全通信协议栈

攻击类型

防护方案

硬件加速指令

重放攻击时间戳+Nonce校验SM4-CTR模式
侧信道分析随机延迟插入掩码乘法指令