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↳ FreeRTOS 中 vTaskDelay 与 vTaskDelayUntil 在周期性任务里的抖动差异实测

实测时注意关闭串口打印等阻塞操作，否则测量的是打印抖动而非调度抖动；建议用GPIO翻转+DMA方式记录时间戳。

2026-11-10

↳ 用DWT周期计数器测量Cortex-M中断响应延迟：从GPIO翻转误差说起

建议用两个GPIO：一个在触发点翻转，一个在ISR入口翻转，示波器直接看脉宽，比纯软件计数更直观。

2026-10-21

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