实测结论：在STM32F407@168MHz、configTICK_RATE_HZ=1000下，让任务以10ms周期翻转GPIO，用逻辑分析仪抓取。vTaskDelay(10)的周期抖动峰峰值约0.8~1.5ms，且误差会累积漂移；vTaskDelayUntil(&last,10)抖动峰峰值约0.1~0.3ms，长期无累积漂移。原因是vTaskDelay从调用时刻起算相对延时，任务执行时间、被高优先级任务抢占、中断处理都会叠加进下一个周期；vTaskDelayUntil基于上次唤醒的绝对节拍，自动补偿执行耗时。实操建议：周期性任务优先用vTaskDelayUntil，并保证单次执行时间远小于周期；初始化last用xTaskGetTickCount()；若周期小于任务最坏执行时间会直接返回并可能死循环，需检查。对抖动极敏感场景可提高tick频率或改用硬件定时器触发。