HAL_Delay依赖SysTick中断递增的全局变量uwTick，并在循环中等待其变化。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（通常SysTick为最低优先级），SysTick中断无法抢占当前中断，uwTick永不更新，形成死锁；即使优先级允许，长时间忙等也会破坏实时性。替代方案：使能DWT->CYCCNT，用CoreDebug->DEMCR的TRCENA位和DWT->CTRL的CYCCNTENA位开启计数器，读取SystemCoreClock计算每微秒周期数。实现delay_us时记录起始CYCCNT，循环比较差值，注意处理计数器32位回绕（用无符号减法）。该方式纯轮询、不依赖中断，可在中断中使用，但仍是忙等，长延时需配合状态机或定时器实现真正非阻塞。