根因：HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在循环中调用HAL_GetTick()轮询等待。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（默认最低优先级，数值最大），SysTick无法抢占，uwTick停止更新，循环永不退出；即使优先级低于SysTick，长时间忙等也会阻塞同级及更低优先级中断，破坏实时性。替代方案对比：1）DWT周期计数器忙等：使能DWT->CYCCNT，按CPU主频换算延时，不依赖中断，精度高，但仍是忙等，仅适合短延时；2）硬件定时器单次延时：配置TIM并轮询更新标志，精度高、可长延时，但占用外设资源；3）基于中断的异步延时（定时器中断+状态机/回调）：不阻塞CPU，适合长延时与低功耗，但实现复杂、有中断开销。实操建议：中断内延时控制在几十微秒内优先用DWT；长延时改为状态机或任务通知，避免在ISR中阻塞。