核心原则：让Core1的实时控制环优先级高于WiFi任务，并保证其不长时间阻塞、不饿死IDLE任务。具体做法：WiFi任务由协议栈内部创建，无需自己创建，只需把控制环用xTaskCreatePinnedToCore创建在Core1，优先级设为configMAX_PRIORITIES-2左右（如20），WiFi任务通常为18~19，控制环略高即可抢占。控制环内每周期必须调用vTaskDelayUntil或至少vTaskDelay(1)，让出CPU给同核IDLE任务喂看门狗；若控制环是纯忙等，需在循环内插入taskYIELD()或短延时。注意：ESP32的TWDT默认监控IDLE任务，若Core1的IDLE长期得不到调度会触发看门狗，因此控制环单次执行时间应远小于TWDT超时（默认5s），并可用esp_task_wdt_delete(NULL)仅对必要任务解除监控，但不要全局关闭。另外，控制环中避免调用阻塞式API（如vTaskDelay过长、等待队列无超时），否则会拖垮同核IDLE。建议用uxTaskGetStackHighWaterMark和esp_task_wdt_reset做验证。