在ESP32双核Arduino环境中，loopTask运行在Core1，自定义FreeRTOS任务可能运行在Core0或Core1。共享SPI总线时，必须使用互斥量（如xSemaphoreCreateMutex）保护SPI传输。实测排查优先级反转：首先确认互斥量是否启用优先级继承（xSemaphoreCreateMutex默认启用）。若loopTask（优先级1）持有互斥量时被高优先级任务抢占，高优先级任务等待互斥量会导致优先级反转。建议：1) 使用xSemaphoreTake前检查返回值，避免死等；2) 在SPI传输前后加临界区或使用portMUX_TYPE；3) 将SPI操作封装为独立任务，通过队列串行化访问；4) 用uxTaskPriorityGet和vTaskPrioritySet动态调整任务优先级。实测时用逻辑分析仪抓SPI片选信号，结合FreeRTOS的uxTaskGetSystemState查看任务阻塞时间，确认是否发生优先级反转。若反转严重，可启用configUSE_MUTEXES和configUSE_PRIORITY_INHERITANCE。